ルール

標準軌道：

地球低軌道・高度500km

対戦カプセル：

寸法：15cm x 15cm x 15cm
重量：未定
初期位置：標準軌道を中心に半径2メートルの球内にランダムに配置される。
初期速度：最大0.5m/s以内にランダム
初期姿勢：ランダム
姿勢速度：角速度π/10 rad/s以内でランダム
最大加速度:未設定
最大角加速度：未設定

雪玉:

直径4cm 発射速度：0.3m/s（発射時のロボット・カプセルの速度に加えられる）
カプセルのX軸方向に発射。

勝敗

一つでも敵に雪玉が当たった場合…勝ち
標準軌道から3.5メートル以上離れた場合…負け
対戦が３分間以上に長引いたとき…引き分け
衝突したとき…引き分け

MODE：01〜03

MODE01：

軌道位置、姿勢、速度、角速度と相手の軌道位置、姿勢、速度、角速度が全て誤差無し、絶対座標で入力される。加速度・角加速度共に上限無し・誤差無しで制御できる。

MODE02：

地球センサ、ジャイロ、太陽センサ、相手の位置センサが自分の姿勢で回転する慣性座標で入力。加速度・角加速度共に上限有り・誤差無しで制御できるが、慣性座標になる。

MODE03：

入力されるデータは、MODE02と同じだが、誤差を含み、センサの視野角制限もある。制御量も誤差を含む

対戦プログラム

Win32で標準入出力ハンドルにアクセルできれば何でもＯＫ。C,C++,Pascal等何でも可。シミュレーションプログラムとのプロトコルは以下の通り。

MODE01の書式

プログラム名（対戦プログラム→シミュレーション）

任意の文字列・半角相当で63文字以内

プログラマー名（対戦プログラム→シミュレーション）

Copyright (C) 19xxプログラマー名9x.xx.xx

表示モデル名（対戦プログラム→シミュレーション）：省略可能

.XMODEL xfile.x scale c q0 q1 a2 q3
xfile.x:Direct3Dのメッシュファイル
scale:スケール（表示の大きさ指定）
c:カラー指定（0:赤と緑、1:メッシュファイルで指定した色テクスチャ）
q0,q1,q2,q3:姿勢オフセット…四元数(Quatenion)

初期値（シミュレーション→対戦プログラム）

INIT time a e I L_o S_o M px0 py0 pz0 vx0 vy0 vz0 aq00 aq01 aq02 aq03 wx0 wy0 wz0
time:エポック時刻
a:軌道長半径[m]
e:離心率
i:軌道傾斜角[rad]
L_o:昇交点赤経[rad]
S_o:[rad]
M:[ra]
px0,py0,pz0:初期位置[m]…標準軌道を中心
vx0,vy0,vz0:初期速度[m/s]
aq00,aq01,aq02,aq03:初期姿勢…四元数(Quaternion)
wx0,wy0,wz0:初期角速度[rad/s]…各x,y,z軸周りの回転速度

自分位置・姿勢・相手位置姿勢（シミュレーション→対戦プログラム）

t px py pz vx vy vz aq0 aq1 aq2 aq3 wx wy wz t_px t_py t_pz t_vx t_vy t_vz t_aq0 t_aq1 t_aq2 t_aq3 t_wx t_wy t_wz
t:開始よりの経過時間[s]…0.1秒毎
px,py,p0:位置[m]…標準軌道を中心
vx,vy,vz:速度[m/s]
aq0,aq1,aq2,aq3:姿勢…四元数(Quaternion)
wx,wy,wz:角速度[rad/s]…各x,y,z軸周りの回転速度
t_px,t_py,t_pz:敵位置[m]…標準軌道を中心
t_vx,t_vy,t_vz:敵速度[m/s]
t_aq0,t_aq1,t_aq2,t_aq3:敵姿勢…四元数(Quaternion)
t_wx,t_wy,t_wz:敵角速度[rad/s]…各x,y,z軸周りの回転速度

制御量（対戦プログラム→シミュレーション）

加速度角加速度雪玉発射
vax vay vaz awx awy awz s
vax,vay,vaz:加速度[m/s*s]
awx,awy,awz:角加速度[rad/s*s]…各x,y,z軸周りの回転速度
s:雪玉 発射する[=1] 発射しない[=0]

終了（シミュレーション→対戦プログラム）

QUIT

Atsushi Noda 1998